Canopen總線與Canopen值編碼器

CAN-bus（Controller Area Network）即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線之一。作為一種技術(shù)先進(jìn)、可靠性高、功能完善、成本合理的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式，CAN-bus已被廣泛應(yīng)用到各個(gè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。例如，在汽車電子、自動(dòng)機(jī)械、智能大廈、電力系統(tǒng)、安防監(jiān)控、船舶海運(yùn)、電梯控制、消防安全、醫(yī)療器械等各領(lǐng)域，CAN-bus都具有不可比擬的*性，尤其是目前正在風(fēng)頭上的高速鐵路、風(fēng)力發(fā)電，Can-Bus更是的信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)。

CAN-bus以其開(kāi)發(fā)維護(hù)的低成本、高總線利用率、很遠(yuǎn)的傳輸距離（zui遠(yuǎn)可達(dá)10Km）、高速的傳輸速率（zui高可達(dá)1Mbps）、根據(jù)優(yōu)先級(jí)的多主結(jié)構(gòu)、可靠的錯(cuò)誤檢測(cè)和處理機(jī)制，全面彌補(bǔ)了傳統(tǒng)RS-485網(wǎng)絡(luò)的低總線利用率、單主從結(jié)構(gòu)、無(wú)硬件錯(cuò)誤檢測(cè)的不足，使用戶能組建起穩(wěn)定、的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)，從而產(chǎn)生zui大的實(shí)際價(jià)值。在起重設(shè)備、鋼鐵冶金設(shè)備、工程車輛等較惡劣應(yīng)用環(huán)境中，由于Can-bus具有可靠的信號(hào)錯(cuò)誤檢測(cè)和處理機(jī)制，對(duì)于強(qiáng)干擾和無(wú)可靠接地的情況，仍能夠較好地傳輸數(shù)據(jù)，而其硬件錯(cuò)誤自檢、多主站可冗余的特點(diǎn)，更是保證了控制設(shè)備的安全性。

      Canopen是基于CAN-bus總線的開(kāi)放式協(xié)議，由CiA 協(xié)會(huì)管理，主要應(yīng)用于車輛工業(yè)、工業(yè)機(jī)具、智能建筑、醫(yī)療器械、航海機(jī)具、實(shí)驗(yàn)室器材及研究領(lǐng)域、鋼鐵冶金、風(fēng)力發(fā)電、港口機(jī)械等各個(gè)領(lǐng)域，Canopen規(guī)范允許以廣播方式傳遞訊息，也支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)收發(fā)數(shù)據(jù)，用戶通過(guò)Canopen對(duì)象字典來(lái)執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理、數(shù)據(jù)傳輸?shù)炔僮鳌Ｓ绕涫荂anopen 具有抗干擾及多主站應(yīng)用特性，可以形成實(shí)際的主站冗余備份，而實(shí)現(xiàn)控制的更安全。

    值編碼器的特征就是可靠、抗干擾，而Canopen總線的特點(diǎn)與值編碼器可以說(shuō)是天作之合：與其它的信號(hào)形式比較，Canopen總線其數(shù)據(jù)傳遞的更可靠，更經(jīng)濟(jì)通用，更安全（設(shè)備報(bào)錯(cuò)）。這些特性與其它輸出的比較：值編碼器的并行輸出信號(hào)—輸出功率元件過(guò)多易損，芯線過(guò)多易斷且電纜成本高；SSI輸出信號(hào)—稱為同步串聯(lián)信號(hào)，距離遠(yuǎn)時(shí)或受干擾時(shí)，信號(hào)的延遲而使得時(shí)鐘與數(shù)據(jù)信號(hào)不再同步，發(fā)生數(shù)據(jù)跳變；Profibus-DP總線信號(hào)—接地及電纜線要求高，成本過(guò)高，主站不可選性，且一旦總線連接關(guān)口或主站失效而造成整個(gè)系統(tǒng)的癱瘓等。以上這些缺點(diǎn)在起重、鋼鐵、工程、醫(yī)療、風(fēng)力發(fā)電、高鐵等設(shè)備中的使用，有時(shí)可能是致命的，而Canopen總線可以有效避免這些缺點(diǎn)，因此可以說(shuō)Canopen信號(hào)在上述設(shè)備中使用具有其更可靠，更經(jīng)濟(jì)，更安全。

上海精浦機(jī)電的Canopen值編碼器，由于其信號(hào)輸出的高速性，其在功能設(shè)置中，可設(shè)置編碼器值角度位置值與變化速度值一同輸出，例如，前兩個(gè)字節(jié)輸出值角度（可多圈）位置，第三個(gè)字節(jié)輸出速度值等，這在起重設(shè)備紛紛應(yīng)用變頻器的情況下很有幫助，速度值可以作為變頻調(diào)速的反饋，而位置值可以作為定位及同步控制，可以有速度與位置的雙閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)定位、同步控制。可應(yīng)用于起重門機(jī)同步、停車防搖擺、安全區(qū)域控制防碰撞、速度安全保護(hù)；閘門開(kāi)度同步、工程車輛同步等控制，而Canopen的*的多主站特性，可以實(shí)現(xiàn)接收控制器的主站冗余備份，備份控制器參數(shù)可設(shè)置在主控制器的后面，一旦主控制器系統(tǒng)失效，備份控制器可以承擔(dān)起zui后的安全保護(hù)控制，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備的各項(xiàng)安全性控制。

附：Canopen值多圈編碼器與控制器：

GMX425 R E10 RCB，防護(hù)等級(jí)外殼IP67，轉(zhuǎn)軸IP65；溫度等級(jí)-25度—80度

PFC201—Gemple的基于Canopen的控制器，大跨徑門機(jī)同步、閘門開(kāi)度同步，門機(jī)雙車聯(lián)機(jī)防碰撞等，不僅可以作為主控制器，也可以作為冗余的備份控制器。